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Competencia

Programa en c++ pra el Pic 16f876

// Constantes de definición de los márgenes de velocidad

#define VEL_LENTO 1000#define VEL_RAPIDO 2000// Constante de defición de ángulos de giroz#define DIR_DERECHA 150#define DIR_RECTO 0#define DIR_IZQUIERDA -150servo_direccion(DIR_RECTO);motor_velocidad(VEL_RAPIDO);// Definición de las constantes de identificación// de modo de los sensores#define LINEA_ON 1#define LINEA_OFF 0#define DISTANCIA_ON 1#define DISTANCIA_OFF 0sensores_modo(DISTANCIA_OFF, LINEA_ON);// Definición de las máscaras de los sensores centrales// del coche#define SENSOR_D_1 0b0000010000#define SENSOR_I_1 0b0000100000int lectura_sensores; // Variable que almacena el valor// de la medida de sensoreslectura_sensores = sensores_linea_digital();if ((lectura_sensores & SENSOR_I_1) &&(lectura_sensores & SENSOR_D_1)){…}if ((lectura_sensores & SENSOR_I_1) &&(lectura_sensores & SENSOR_D_1)){lcd_escribe_linea(LCD_LINEA_1," Voy recto ");servo_direccion(DIR_RECTO);motor_velocidad(VEL_RAPIDO);}else if (lectura_sensores & SENSOR_D_1){lcd_escribe_linea(LCD_LINEA_1," Voy derecha ");servo_direccion(DIR_DERECHA);motor_velocidad(VEL_LENTO);}else if (lectura_sensores & SENSOR_I_1){lcd_escribe_linea(LCD_LINEA_1," Voy izquierda");servo_direccion(DIR_IZQUIERDA);motor_velocidad(VEL_LENTO);}// Constante de definición del período de control#define PERIODO 10// Cada 1msvoid periodica(void){static int tiempo_1=0;if (tiempo_1 < tiempo_1="0;flag_control=" flag_control =" 0;…}}

Componentes :

PIC 16F876
3 sensores CNY-70
2 motores CC
Driver de motor L293
Alimentación 4,8V
Disposición en triciclo
Velocidad Maxima: 2 m/s